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　放電回路は一時中断し、大切に保管。
　モーター駆動用のＨブリッジを組み立てる。製作している人間が自分１人しか居ないため、工程管理は不用である。気分転換という理由だけで作業対象を変えても、完成に要する時間は変わらない。
　正式な回路図を書き上げる。これはモーター１個分であり、戦車は左右で２個のモーターを要する。現在二足歩行ロボットがトレンドだが、ロボコンなどでは車輪駆動やキャタピラ駆動のロボットも多い。それらはラジコン戦車と似たようなものであり、戦車趣味でもロボット人気は非常に助かる。役立つ情報やパーツを流用出来るのだ。

　徹底した性能至上主義で、ハイサイドは例のJ607を使う。ローサイドはON抵抗3.8ミリΩの7N0308だ。若松には2ミリΩという凄いFETまで置いてるが、さすがに余りに高価過ぎる。3.8ミリΩを2ミリΩにするために投入するのはペイしないと思う。何しろ電流が１〜２アンペアしか流れないのだ。

　設計上の難点は、電圧だ。TLP250の出力がローサイドになると、Q1やQ3のゲートが7.2Vと12Vを合計したマイナス19.2Vまで下げられてしまう。ところが、J607のゲートはソースから20Vまでしか下げられない。余裕は殆どない。エネループ６本は標準7.2Vだが充電直後は8.4V程度ある。TLP250内蔵トランジスターの飽和電圧は逆に電位差を減らしてくれるが、それでも一杯一杯でかなり危険を感じる。
　幸いにしてゲート駆動に要する平均電流は僅かなので、TLP250のマイナス側給電ラインにダイオードを何本か直列して電位差を減らすのが楽な解決策に思える。

　かなりパーツ点数が増え、それなりの大型化が予想される。市販アンプにも小型のものがあり、実装空間だけ考えれば自作のメリットが減りつつある。だが、市販品は使えない。なぜなら、PWMのOFF期間を利用してコンデンサー充電器を稼働させるからだ。戦車の走行モーターと充電器を時分割でドライブし、ピーク電流を押さえ込む。自作アンプならPWMのOFF期間を明確に知ることが出来るが、市販アンプでは出来ない。