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2014年08月20日の記事

2014年8月20日(水) 21:59

周辺探索も容易ではない

 本当に入り組んだ場所を飛行させることを想像すると、超音波で周辺探索するのも容易ではないことはすぐ分かる。
 マルチローター自体が、ある程度の大きさを持つからである。広がりを持った本体の、どの部分が障害物に接近するか分からない。障害物が大きな垂直壁のような単純なものなら問題ないが、木の枝とか電線が本体の一部に接触するようなケースを考えると、的確な検出は簡単に済まない。
 クルマの衝突安全装置みたいなアシストに使うのは大いにアリだが、実運用を想像するとまずは操縦を徹底的に簡単にするのが最優先だ。

 既存情報をあれこれ集めたり、自分で小型実機を操ってみて、とにかく操縦が難物なことは分かった。
 ラジコン戦車は、未経験者にいきなりプロポを渡しても問題なく遊べる。これに対しヘリは、レースゲームを極めるようなものだ。最初は壁にぶつかりまくる。練習を繰り返して少しずつレーシングカーを操れるようになり、やがてタイムを競えるようになる。本格的なレースゲームなら、何ヶ月も要しておかしくない。ラジコンヘリは機体を手足のように操れるようになるまでに、それ以上の練習を要する。
 レーシングカーは二次元で動くが、ヘリは三次元で動く。
 レーシングカーは止まれば安全だが、ヘリはホバリングさえ高等技術である。特にマルチコプターは、着陸さえ容易ではない。離陸は容易だけど。

 だが、単に三次元空間を移動させるだけと割り切れば、空モノでも簡単操作可能なフライトコントローラーは自作可能と思われる。要するに、三次元マウスである。ラジコンを飛ばすのではなく、三次元マウスのポインターを移動させる。そのような操縦感覚を実現する制御ソフトを完全自作すれば良い。
 二次元マウスは、タッチパネル以外の入力装置として健在である。誰でも思った位置にカーソルを移動できる。三次元マウスのポインターならぬ、自由空間のマルチローター。それを、誰でも思った位置に移動できるようにする。そして、衝突防止機能を補助的に実装する。
 生まれてから一度もラジコンを触ったことがない人間にいきなりコントローラーを渡しても、すぐ飛ばせるようなものを作る。そう気合を入れてちょっと考えると、機体の向きという大問題が。

 カメラ等を積むことも考慮すると、機体の向きを変えられないのでは困る。
 機体の向きを変えると、移動向きが変わる。市販製品で一般的なように、移動向きを変えないような制御も可能である。しかし、カメラが斜めのまま機体が真横に移動するような挙動は実用的ではない。
 ここは少し妥協し、操作は楽だがあくまで機体の向きは意識せねばならない、というあたりで良いだろう。これは、普通のラジコン戦車と同じレベルである。

written by higashino [マルチローター] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(1)] [TB(0)]

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