Darkside（https対応しました）

　Ｉ２Ｃが信号２本なのに対し、ＳＰＩは４本となる。
　自前ＳＰＩのように書き込みしか行わないなら、３本でも足りる。
　Ｉ２Ｃに比べれば配線が増えるが、シリアル通信だからそう多い訳でもない。何より重要なのは、Ｉ２Ｃとは異なって空きI/Oどこでも好きな場所を使える点。というのも、Ｉ２Ｃは余りにも規格が複雑であるため、マイコンの内蔵機能に任せねばならないからだ。Ｉ２Ｃドライバーの自作は、余りに敷居が高い。そうなると、限られたピンを使うしかない。
　これに対しＳＰＩは規格が非常に単純なので、ドライバーが自作し易い。ＰＩＣでも十分にプロウラムを作れる程度である。

　ＳＰＩにはタイムアウトもへったくれもない。通信エラーがあったら、値が信用できなくなるだけだ。

　速度もＳＰＩが桁違いに速い。読み書きの信号線が異なるため、Ｉ２Ｃより圧倒的に有利だし読み書き同時に行うことも可能。
　スレイブデバイスの数が増えるとＣＳ信号線も増えるが、その代償としてオープンドレイン「ではない」というメリットがある。信号の変化が高速なので、通信速度も速くできる。

　だったら最初からＩ２Ｃを使わずにＳＰＩしてろと言いたくなるかもしれない。
　しかし、ＰＸ４ＦＬＯＷなどＳＰＩに対応していないセンサーもある。特にＰＸ４ＦＬＯＷは重要センサーであり、外す訳にはいかない。すると、Ｉ２Ｃ対応は必須である。ずっとＩ２Ｃに苦しめられたが、どうせ回避できないのであれば今後のためにもＩ２Ｃのノウハウを溜めたのは意味がある。

　ＬＰＳ２５Ｈや磁気センサーは、Ｉ２ＣとＳＰＩの両方に対応している。
　しかし、温度センサーはＩ２Ｃにしか対応していない。秋月のこの温度センサーは、Ｉ２Ｃ対応とＳＰＩ対応が別製品である。今回さっさとＩ２Ｃ対応版を買ったのは早まったが、１個しか買わなかったのは助かった。
　ＬＰＳ２５Ｈだけを、ＳＰＩで配線し直す。

　ところで、ジャイロセンサーについて勘違いしていたことに気付く。
　ジャイロセンサーとは、言うまでもなく角速度を検出するセンサーである。ところが自分の場合、頭の中で構想を練っていると、角「加速」度を検出するセンサーだと勘違いしていることがある。それに気付かず思索を進めると、ロクでもないことになるので注意せねば。
　角加速度ではなく角速度を検出できるから、角速度を取得するのに積分は不要であり誤差の累積はない。だから、それなりに信用できる値が角速度に関しては得られる。そうすると、加速度センサーからスピンの影響を除去する計算も実行し易い。