Darkside（https対応しました）

　ようやくセンサー値の取得が片付きそうなので、残る課題はＳＤカードのタイムアウト問題とインプットキャプチャーである。
　ＳＤカードは最悪使わないという手があるので、必須となるインプットキャプチャーを先に試す。と言っても実際に使うのは外部割込みだ。入力ピンに接続された信号が変化したときに、割り込みを発生させる機能がある。これで適切なタイマーのカウント値を読めば、パルス幅を知ることができるはず。

　ＥＸＴＩは、入力キャプチャーと異なりどの入力ピンでも使用可能。ただし、ピン０からピン１５までそれぞれが一まとめになっている。つまり、ポートＡのピン０とポートＡのピン１は区別できるが、ポートＡのピン０とポートＢのピン０は区別できない。後者は「どこかのポートのピン０」で割り込みが発生したことしか分からない。「どのポートで発生したか」は分からないので、そこに注意して使用ピンを考えねばならない。
　それさえ注意すれば、ピン選択は自由度が高い。使い方をマスターすれば、制約のキツいインプットキャプチャーを使う必要は無くなる。ひょっとしたら、ＥＸＴＩで代用可能だからインプットキャプチャーが手抜き仕様なのかもしれない。

　どこかのポートのピン０で入力信号が変化すると、ＥＸＴＩ０割り込みが発生する。ピン１ならＥＸＴＩ１であり、ピン２ならＥＸＴＩ２である。こうしてＥＸＴＩ１５まで存在する。だが、割り込みハンドラーは１６種類のＥＸＴＩに対して７つしか存在しない。ＥＸＴＩ０〜ＥＸＴＩ４までは独立した割り込みハンドラーだが、５〜９までは一まとめになっており、１０〜１５もまた一まとめだ。
　よって、ピン０からピン４までを使用した方が、割り込み判定を高速に実行できる。速度的に有利である。だが、若いピン番号は案外空いていない。物理的に実装されていないことも多い。ラジコンパルス幅の取得ぐらいで、そこまで神経質になる必要もなかろう。

　ラジコン受信器からのパルス入力は、こんなタイミングになっている。
　ＣＨ１〜ＣＨ３までは、パルスの立ち上がりで割り込みが入るようにしておく。
　ＣＨ４だけは、立ち上がりと立ち下がりの両方で割り込みが入るようにしておく。

　ＣＨ１で割り込みが発生すれば、タイマーのカウンターを０にする。
　ＣＨ２で割り込みが発生すれば、ＣＨ１のパルス幅としてタイマーのカウンター値を採用。直後にタイマーのカウンターを０にする。
　ＣＨ３で割り込みが発生すれば、ＣＨ２のパルス幅としてタイマーのカウンター値を採用。直後にタイマーのカウンターを０にする。
　ＣＨ４で割り込みが発生すれば、１回目なら同様にＣＨ３のパルス幅を取得。２回目ならタイマーのカウンター値をＣＨ４のパルス幅として取得。

　パルスの前後関係は決まっている。フラグをうまく変化させ、割り込みが順番通りに発生していることを確認しつつパルス幅を取り込んで行けば良い。
　全体のタイミングは、ＣＨ１の割り込みが発生した時点に合わせる。タイムアウト含め各種エラー対策も必要だが、まずは皮算用通りに動作するかどうかが問題だ。