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2019年10月23日の記事

2019年10月23日(水) 21:34

事件解決

 システム主電源ハイサイドの三端子レギュレーターは、12V出力に0.1μFが付いている。
 そこに、47μFを追加。

 あっさりと、正常動作するようになった。
 レーザーサイトは、本来の強度で連続発振する。

 たぶん10μFでも充分だし、1μFでも大丈夫かもしれない。しかし、出力負荷は三端子レギュレーターがドライブ可能である限り、大きめで構わないのでこのままにしておく。特に主電源は、頻繁にスイッチングしないから速度的な問題もない。

 事件が解決したことにより、ハイサイドのゲートドライブを行う今回の新方式の罠も明確になった。
 当然ながら、走行用モーターのハイサイド4箇所にも同様の処置が必要だ。ゲートドライブ電流は15倍だが、47μFで充分な可能性が高い。

 Sタンクには、機能別に6つのPICを搭載する。他に補助用のPICが1つ。
 補助用は、サスアーム駆動用サーボに使う。サーボは8個あるが、PICからは4系統しかPWMを出力できない。そこで4個は直接制御し、残る4個はシリアル通信で補助用PICにPWM数値を送り込み、補助用PICからPWM制御する。

 6つもPICのうち1つは主砲制御用で、これはメカボックス・ステーに取り付ける。
 残る5つを搭載する基板を、製作する。PICごとに、5V電源となる三端子レギュレーターを個別搭載する。PICが発生するノイズは意外に問題で、複数のPICが電源系を共有すると誤動作し易い。その手の不具合は、原因究明が困難である。最初から、石橋を叩いておくべきだ。

 パスコンを先行取り付けしてある右端が、メインPICである。受信機とUARTで送受信データーをやり取りする。そして残る5つのPICに、受信結果をSPI送信する。5つのPICは受信データーに基づいて、それぞれの機能を制御する。
 PICを近接配置するとノイズ干渉には注意が必要となるが、PIC間通信は容易になる。I2Cバスも共有できて、センサーを複数PICで共有することも容易い。

 メインPIC以外に基板同居させる4つは、前照灯制御用、ドーザーブレード制御用、車体傾斜制御(サスアーム駆動サーボ制御)用、そして走行用モーター制御用である。

 車体傾斜と走行用は、動作試験に使用するから実装する。
 ドーザーブレードは後回しなので、PICを挿す場所だけ用意しておく。
 前照灯も後回し可能だが、そろそろ実装しておきたい。

 なお機能によっては14ピンで充分なものもある。しかし将来の拡張性を考え、6つすべて20ピンのPICを挿せるようにしておく。使用するのは全て、PIC16F1579 で統一する。PWMが欲しくなったとき、他のPICでは性能不足になる。また、機種を統一しておいた方が、ソフト開発もやりやすい。
 補助PICだけは、PIC16F1575 を使う。

 PIC16F1579 は20ピンなのにメモリーが少な目なのが唯一の欠点だが、受信側で使う分にはメモリー不足に悩まされるケースは少ないと思われる。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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