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2020年11月05日の記事

2020年11月5日(木) 20:51

動力完成

 送信機を作ったのが既に2年前ぐらいになっているので、細かな仕様を覚えていない。

 十字ボタンは、↑と↓が同時に押されることはない。それを利用してキー入力の取得を簡略化したはずだが、その後処理でちゃんと↑と↓を分離しただろうか?
 ↑がビット4で、↓がビット5で送信されるのだが、↓を押した場合はビット4と5が同時に立つような手抜き仕様にしていなかったよな?

 疑っているのは受信機側の処理で、送信データー次第では上下どちらを押しても上を押したとしか認識されない可能性がある。
 だが実際のキー入力データーを表示させたところ、手抜きは無かった。↑を押せばビット4だけが1になり、↓を押せばビット5だけが1になる。

 つまり、モーターが一方向にしか回転しない原因は、ここではない。

 次に、dsPIC が送信しているデーターを確認する。
 焦点はPHASEAで、これをHにするかLにするかでモーターの回転方向が変わる。HブリッジはドライバーICに内蔵されており、マイコンで1ビットを操作するだけで回転方向を変えられる。

 ↑を押したときと↓を押したときで、PHASEAのビットが反転していなければならない。

 ところがオシロでモニターしたところ、どっちを押しても5VすなわちHになっていると判明!
 こいつが犯人だった。

 配線を調べると、PHASEAとINA1を取り違えてハンダ付けしてしまっていた。
 ハンダ付けし直すのは面倒なので、MCCでピンアサインの方を変更する。
 これで無事に、送信機十字キーの上下でモーターを両方向に回転させられるようになった。

 若干のトラブルはあったが、ドーザーブレード動力は完成した。Sタンク製作に関するこれまでの苦難の道を考えると、恐ろしくスムーズだったと言わざるを得ない。時々はこう簡単に話が進んでくれないと、やってられないよね。

 だが、ことドーザーブレードに関しては、大変なのは動力ではなくドーザーブレードという物体の製作の方だ。

 元が結構複雑な形状の上に、正確なサイズは現物合わせも必要。キャタピラと近接しているため、1ミリでも狂ったら走行に影響を与える可能性がある。更に、動力モーターによって適切な展開と収納が行えるよう、駆動アームを製作せねばならない。この駆動アームも、実際のモーター軸の位置が設計図にドンピシャではないので、現物合わせによる調整が必須。
 スムーズに動くドーザーブレードという物体を実体化することが、本当の山場だ。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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