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2021年09月09日の記事

2021年9月9日(木) 21:57

電流センサー動作確認

 走行用ESCの電源ラインを切断し、センサーを割り込ませる。

 最終的に絶縁コーティングするので、先端端子の余分はカットしてある。

 起動輪を取り付けないパワーパックを放り込み、走行用モターだけ配線を済ませる。

 これで走行用モーターを動作させ、消費電流がどのように測定されるか出力電圧をオシロで確認。

 比較的低速な回転時は、電圧変動が小さい。時間分解能を上げると、PWM周波数通りの綺麗な上下動が観測できる。

 ある程度速度が上がると、全体的な電流変動が大きくなって来る。微視的には、PWM周波数に依存すると思われる電流上下動が存在する。上下動の幅は、↑と大差ない。

 最高速になると、PWMのDUTYが100になってPWM周波数による電流変動は消滅する。強力な回生電流が観測できている。

 ここまで、取り扱いに困るような想定外の「訳分からないサージパルス」みたいなものは観測されない。この電流センサーの素性は良好で、波形の厄介さはモーターならではのものだと思われる。後はこれを、どう料理するかだ。
 PWM周波数に原因を持った電流変動だけは、ローパスフィルター通した方が扱い易いかもしれない。やり過ぎると電流制限のレスポンスが低下するので、うまい定数を探らねばならない。

 パワーパックの中から、時々バチッバチッと異音が聞こえる。
 破損したギア歯は取り除いたので、無負荷の現状なぜ異音が出るのが謎である。分解して確認すべきだ。負荷を与えて電流変化を確認するのは、むしろモーター単体の方がやり易いし。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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