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2021年09月13日の記事

2021年9月13日(月) 21:18

ADC稼働

 受信メイン dsPIC はDMA転送を書き換えてからADC転送が不安定になってしまい、いったん放置している。しかし、不安定ではあるが読めない訳ではない。そこで、受信メイン dsPIC の設定を確認し、コピーしてみる。ただし、受信メイン dsPIC のADCは12ビットだし、2チャンネル読もうとしている。

 それに対し、走行用ブラシレス制御 dsPIC では、10ビットで1チャンネル読むだけだ。
 確認してすぐに、Enable Auto Sampling のチェックが入っていなかったことに気付いた。これが全てではないにしろ、ADCが取得できない原因の1つであることは明白だ。
 その他、ADDMAEN を enabled にするのが効くかどうかなどは、良くわからない。

 ともあれ、無事にADC&DMAは成功。CPUを消費せずに電流センサー値を取得できるようになった。

 モーターを動かしていない時の電流値は512時々511で、完全に電源電圧の半分という仕様を満たしている。
 これならばゼロ点規正するほどの必要は無いし、センサーの接続不良も容易に検出可能だ。

 スタート直後にセンサー値を取得し、センサーが正常に接続され動作しているかどうかを確認するのは、この手のシステムでは基本だ。

 他にコネクターも接続してモーターを動かしてやる。

 回転速度が上がるに連れて数値は上昇し、オシロでの予備調査通り1ステップ内部での大変動によると思われる数値暴れはあるものの、充分に扱い易そうな数値変化が認識できた。

 ただし液晶ディスプレイを表示させていると電流監視のレスポンスが低下するので、本番では表示は行わない。
 だが、そうなると例えばセンサー接続エラーなどが発生しても、分からない。エラーチェックに引っ掛かってモーターが停止されているのか、それとも別の不具合でモーターが動かないのか、区別できないという問題が生じる。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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