Darkside（https対応しました）

　なぜ、受信機 dsPIC の動作が怪しくなったのか？
　メインループの構造を変えたことが、影響していると思われる。

　元は受信を最優先させ、ループ先頭で受信ポーリング。受信が完了してからそのループの処理を続行させていた。一定時間内に受信ポーリングが成立しなかった場合は、タイムアウト処理へ。これが、まっとうに機能していた。
　しかしこの処理の流れだと、受信ポーリング待ちの間は他の dsPIC にＳＰＩ送信できない。最大０．３秒のタイムアウトなので、ラジコン戦車という性質からするとそれほど問題にならなかった。だが、傾斜センサーの値まで送信させようとすると、送信頻度が落ち過ぎる。

　そこで処理の流れを変更。ループ先頭では傾斜センサーを読み、続いて受信。その受信ではポーリングするが、頻度はループごとに１回だけ。タイムアウトまでは同じく０．３秒ぐらいになるよう調整したのだが、なぜかタイムアウトが頻発。
　タイムアウトをタイマー割り込みで判定するよう変更してみたが、やはり常時タイムアウトに近い状態だ。
　そもそも０．３秒ではほぼタイムアウトしなかったのに、なぜ逆にタイムアウトしまくるようになったのか？これはもう、処理の流れの変更が犯人としか考えられない。

　受信ポーリングは、高頻度で受信バッファーの完全性を確認することが前提になっているようだ。
　受信バッファーの完全性を確認する頻度が下がると、受信できていても次のデーターで受信バッファーが壊され、受信完了を検出できなくなっているのではないか？
　傾斜センサーを高頻度で読んでＳＰＩ送信しつつ、受信バッファーも正確に読み取れるプログラム。それを実現させなばならない。

　幸いにして現在、Ｉ２ＣもＳＰＩ送信もソフトウェア方式になっている。そして、割り込みも利用していない。つまり、割り込み処理中でｉ２ＣやＳＰＩ送信可能。
　以前のように受信ポーリングを回した上で、傾斜センサーの読み取り＆ＳＰＩ送信を割り込みで行うようにする。３０ミリ秒ごとに割り込みを発生させ、その中で実行。

　結果として、少しキーレスポンス悪いかな、程度で実装できた。受信はほぼ正常にできている。確認のため液晶ディスプレイ表示を行うとＩ２Ｃバス干渉が発生するが、ＬＣＤ表示を止めれば Jetson Nano とも問題なく共存できる。
　これなら、ソフトウェア的な若干の工夫と強化で、本番投入できそうだ。