Darkside（https対応しました）

　不穏だ。余りにも、不穏過ぎる。

　サスアームを駆動するサーボが、一部反応しない。それも、急に反応しないサーボが増えた。ちょっと前までは、８個のうち１個だけ怪しかったのだが、一気に増えた。
　では、実際に動かなくなっているのは、どれだ？

　走行制御 dsPIC のプログラムを、試験用に書き換える。
　左右２つのスティックでアナログ４系統になるが、これでサーボを直接動かしてやる。すると、四隅の転輪は動く。中央の４個は、動かない。しかし、半端に試験処理を入れたせいで、走行用モーターも旋回用モーターもスティックに従って動いてしまう。

　これでは分かり難いので、サーボだけが動くように書き換える。更に、キー入力の通信に問題がある可能性を考えて、スティックとサーボの対応関係も変えてやる。

　再び試したが、やはり四隅の４個は動く。中央の４個は、動かない。

　８個のサーボは４個ずつ２グループに分かれていて、電源もＰＷＭ制御もグループごとに分かれている。このグループは前側の４個と後ろ側の４個という分かれ方になっていて、四隅と中央という分かれ方ではない。つまり、どちらかのグループに故障があるという類の話では無さそうだ。
　そうすると、不具合の原因が良くわからない。急に不具合サーボが増えた原因も分からない。サーボ自体が故障していたら、非常に面倒である。交換には、車体をほぼ完全分解する必要がある。いや、故障しているかどうかを確認しようとした段階で、完全分解に追い込まれる。

　サスアーム収納方式を変更したのは、悪手だった。
　以前の仕様では、車体側の電源が入った状態で送信機の電源を切ると、全転輪を最上位置に（すなわち、車高を最低に）移動するようにしていた。この動きが煩いので、送信機の特殊操作で収納位置へと移動するように変更したのだ。
　しかし、以前のように毎回収納ポジションを取らせる方が、遥かに良かった。というのも、毎回サーボが所定の位置に動くことで、不具合があれば即座に発覚するのだ。それを止めたことにより、いつ頃から不具合が生じたのか不明になっている。

　元はサスアームの固定ネジが緩んでいることを早期発見する役に立っていたが、更に意味は大きかった。

　８個のサーボは、通常のコネクターは付いていない。ＰＩＣ基板に引き込まれていて、ＰＷＭ出力で駆動されている。だから、汎用の機器にサーボを接続して故障していないか確認することができない。ＰＩＣのＰＷＭが正常で、そのＰＩＣに対するＳＰＩ送信も正常で、という前提においての今日の動作試験である。
　実際におかしい部分はどこなのか？すぐには確認できない。