Darkside（https対応しました）

　まずはっきりさせたいのは、異常動作を起こすサーボは決まっているか？それとも８個全部か？という点。

　電源を入れると、動作すべて正常。
　暫くするとポルターガイストが発生したが、短時間で収まった。発生中は、少なくとも車体前部の４サーボはすべて影響を受けた。短時間だったので車体後部の４サーポは状態確認できず。
　問題は、収まったあと。送信機の電源を入れて操作するが、全く反応しない。ポルターガイストは起きないが、正当な操作にも無反応。電源を入れ直すと、操作に反応するようになった。つまり、ポルターガイストは収まったのではなく、ＰＩＣがおそらくハングアップしていたのだ。

　ポルターガイストによる外乱でＰＩＣがハングアップしたのか、それともＰＩＣが暴走してポルターガイストになり、最終的にハングアップに至ったことで見た目正常（でも無反応）に移行したのか。それはまだ分からない。
　何度も試して、障害例を集める必要がある。

　ポルターガイストは昨日より発生し難く、発生しても短時間で収まる。収まった状態がハングアップとは限らず、送信機に正常に反応することも普通。また、ポルターガイストはどうやらすべてのサーボで発生する。ということは、電源ラインの接触不良という可能性は低い。８つすべて接触不良だなんて、確率が高過ぎる。そこまで不良率が高いとは考えにくい。
　ＰＩＣが誤った値を送信しているか、ハングアップ。その可能性が高い。サーボの青ＬＥＤが点滅するのは謎だが、そもそも通常は筐体に隠れて視認できないＬＥＤである。当然その点灯に関する仕様も不明なわけだ。

　旧サーボの時から、たまにサスアームがノイズ的に急激な異常位置に移動する現象が時々発生していた。実用の障害になる頻度ではなかったので放置していたけど、気に食わない。
　試しに、ＳＰＩからＰＷＭに最終変換するＰＩＣのプログラムを修正。異常値を無視し、更に変化量にも上限を設けて急変できないようにしてみる。サスアームは、急激な動きを想定していない。オフロード走行中に路面の変化を吸収するようなアクティブ・サスペンションは行わない。停止し超信地旋回で照準するときに、水平を得れば良い。
　まずは、ＰＩＣを抜き差しし易い後方ＰＩＣだけ、書き換えてみる。通常の動作に、問題なし。

　ポルターガイスト発生時にも、明らかな効果がある。サスアームが暴れるの完全に抑止し、小さな動きしか発生させない。

　そこで、前方ＰＩＣも書き換える。配線ジャングルの奥に隠れていて、大変なのだが。

　これにより、サーボの急激な動きは完全に消滅した。
　ポルターガイストは僅かな動きしか起こさず、送信機に反応しないという現象だけは残る。ポルターガイストが発生していない時は、何の問題もなく想定通りに操作できる。
　どうやら、サーボ自体は正常なようだ。走行用 dsPIC が狂って、おかしな値をＳＰＩ送信している。いや、受信機 dsPIC がおかしな値を送っていて、走行用 dsPIC はそれをそのまま送り出している可能性もある。

　電源を入れ直してもポルターガイストが収まるとは限らないのが、まだ厄介であある。