Darkside（https対応しました）

　モーターが暴走状態になることを逆用し、キャタピラ無しの無負荷で２０分ぐらい起動輪を回し続ける。そう、この機会に慣らし運転を進めようというわけだ。
　バッテリー電圧低下による誤動作である可能性も考え、充電したてのバッテリーに交換。主電源を入れると、相変わらずモーターは暴走する。どうやら本格的に、dsPIC が怪しい。

　そのまま慣らし運転を続行し、合計１時間ぐらいモーターを回す。

　三端子レギュレーターの過熱は、受信機 dsPIC の一部出力が短絡を発生させたためであると推測している。問題はその「一部出力」が具体的にどの配線なのか不明なことだが。
　ともあれその時にはGPIOに大出力が流れるわけで、何度か過熱を発生させたことで dsPIC が破壊された可能性に考えが至った。

　そこで試しに、受信機 dsPIC を新品に交換。プログラムを書き込む。

　何かエラーが出たものの、書き込み自体は正常に終了した。

　主電源を入れると、相変わらずモーターは暴走。送信機には、テレメトリーが帰って来ない。
　こうなるとさすがに、電源を疑う。dsPIC ではなく、過熱を繰り返した三端子レギュレーターの方が故障したのでは？
　テスターで受信機 dsPIC の電源を確認すると、０Ｖだ。そう、dsPIC に電源が来ていなかったのだ。だが、隣の走行用 dsPIC をチェックすると、やはり0Vである。
　こうして、ようやく真相に気付いた。過熱問題に備えて装着したチップヒューズが、仕事したのだ。過熱が再発し大電流が流れ、チップヒューズが飛んで各 dsPIC に電源が供給されなくなったのだ。

　だとすれば、過熱問題を解決する前に別の問題を解決する必要が生じる。
　そう、モーターの暴走である。チップヒューズが飛んで走行制御 dsPIC が沈黙した場合に、モーターが暴走しては困る。モーターは停止せねばならない。走行用ブラシレスモーターの制御 dsPIC と、旋回用ステッピングモーター制御 dsPIC の、プログラムを修正せねばならない。フェイルセーフこれ大事。