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　受信メイン dsPIC のプログラムを変更してみる。
　受信タイムアウトを０．３秒ぐらいにしていたのだが、試しに３秒にして動作の変化を見る。すると、モーター回転がギクシャクすることは無くなった。想定以上に、タイムアウトが多発しているということだ。
　しかしタイムアウトを３秒にすると、今度は受信機の電源を切ってもモーターが間欠的に動く。これもマズい。
　安定動作とフェイルセーフの両立は、なかなか難しい。

　モーター回転のギクシャク防止なら、タイムアウトは１秒でも大丈夫なようだ。そして１秒にすると、送信機の電源を切った場合にモーターが規則正しく勝手に動く。これは、走行用ブラシレスモーター制御 dsPIC の側の問題だろう。
　走行用モーター回転速度は、ＳＰＩ受信している。送信側は走行制御 dsPIC であり、ここがノーコン時には停止(128)を送信するようにせねばならない。これで、勝手にモーターが動かなくなった。

　続いて、ＳＰＩ送信が途絶した場合のフェイルセーフ。
　メイン基板の電源コネクターを抜いてから、主電源を入れる。案の定、走行用モーターが勝手に回転する。ＳＰＩ通信途絶監視を切ってあるからだ。再び、走行用ブラシレスモーター制御 dsPIC のプログラム変更。ＳＰＩ受信が途絶したらモーターは停止させるようにする。
　メイン基板の電源コネクターを戻し、ＳＰＩ通信が正常の時は正常に操作できることも確かめる。

　これで一応普通に動作するようになったので、キャタピラを取り付ける。
　部屋の中で床を走らせると、大丈夫。ただし、最高速は秒速４０センチぐらいしか出ない。急坂を登るパワーも不足。ストールしても破損しないが、簡単にストールし過ぎてしまう。これではさすがに、実用パワーではない。金属ギヤ化により、どこまで安全にパワーを上げられるか、調整しつつ様子見である。
　また、俯仰をボタン一発でニュートラルに戻しても、ボタンを離すと元に戻るという意図と違う動作になっている。これも、修正だ。