Darkside（https対応しました）

　走行試験後は、破損箇所が無いかどうか確認するのが重要である。
　最も危惧されるギヤに関しては、モーターの動きがスムーズで異音も発生していない。
　サスアームも、緩んだり動かなくなったりしているものはない。
　キャタピラや誘導輪、起動輪なども問題なし。
　ドーザーブレードの開閉は快調で、これも緩んだ部分はない。
　どうやら、前回の試験で発覚したトラブルは解消できたようだ。

　俯仰操作が遅いのは、テーブルの書き換えだけで快調になった。停止時の超信地旋回のように、微動から高速まで操れる変化量テーブルに置換。

　しかし、これにて走行系は完成しました・・・とも言えない。

　室内では車体の腹に台を置き、キャタピラが空中で空転する状態にして動作確認している。
　屋外オフロード走行時は快調だったのに、空転試験やるとなぜか走行用モーターのストールが多発するのだ。症状としては、いっさいの操作を受け付けず走行用モーターが止まったまま。このとき、走行用モーター以外の操作は、問題なく可能である。
　過電流発生ＬＥＤは、点灯しっ放しの場合と消灯の場合がある。点灯しっ放しの時は実際に大電流を消費するようで、モーター温度がどんどん上昇する。消灯ストールの場合は、温度は上昇しない。

　また、過電流ＬＥＤに関しては、走行用モーターを動かさず操作もニュートラルのままなのに、ドーザーブレードや旋回用モーターを動かすことで点灯することが珍しくない。実害はほぼ無いのだが、点灯しないはずのものが点灯するの気になる。

　走行用モーターがストールしても、ドーザーブレード開閉で過電流ＬＥＤを点灯させることができる。
　これら症状を見ると、走行用モーターがストール状態でも制御 dsPIC は暴走していない。そして、ストールだからいちおうフェイルセーフであり、事故にはつながらない。モーター温度が上昇し過ぎる前に主電源を切る必要はあるが。

　ドーザーブレードの開閉でサスアームが不規則動作を起こすことが多く、ノイズの発生が示唆されている。
　まだまだノイズ対策は必要だし、走行用モーターのストール原因も探らねばならない。消耗品と言われるセンサーケーブルの、劣化という可能性などもある。