Darkside（https対応しました）

　主電源基板を弾性エポキシで接着し、配電部の絶縁ポリカーボネイトをアクリダインで溶接。

　電源線を折り曲げるように圧縮しないと適正位置に溶接できないので、面倒だった。

　走行制御基板を搭載し、モーターを接続。改めて、モーターの動作を確認。

　左右とも問題なく回転した。２回の作り直しの果てに、遂に完動！

　いよいよ、センサーとの連動だ。

　まずは、正弦波発生ルーチンに与える位相数字（0〜16383）とセンサー取得値の関係を確認する必要がある。
　センサーの取得値は６通りだが、位相数字のどこで値が切り替わるかを調べたい。

　いつぞやのように、位相数字を６４ずつアップさせ、１周期＝１周を２５６等分した値を決め打ちでモーターに与える。そしてそのときセンサー取得値がどうなっているかを液晶ディスプレイ表示。
　当然ながら、６分の２５６回表示ごとにセンサー取得値が変化すると期待。

　ところが実行すると、遥かに少ない回数でセンサー取得値が変化する。どうなってんだ？
　いや・・・そうか取得値が戻っている。位相数字の変化が遅過ぎるとモーターがスムーズに回転してくれない。以前の５周期で１回転のモーターだと超低速でもスムーズに回転したが、普通の１周期で１回転のモーターは正弦波駆動でも中間的な角度で安定しない。

　そこで、６分の１周期ずつ変化させて概要を把握したあと、手動でモーター軸を回してセンサー取得値の変化を確認。予想通り、中間付近で変化する。実際は工作誤差があるだろうが、設計上は中間変化になっているはずだ。ひとまずその前提で制御ソフトを作ってみよう。
　問題があれば、逆回転で性能が変わるので発覚するだろう。