Darkside（https対応しました）

　これも樹脂消費は少ないので微調整の再プリントを行い、確定してから最終的に必要となる８個をプリントしてしまう。

　場合によっては何ヶ月も保管することになるいが、中央部のギヤボックスだってそんなものだった。

　ホイール保持系を３Ｄプリントしたら、シャーシにエポキシで接着する。この工程で問題なのは、近傍のハンダ付けでシャーシを加熱すると樹脂が溶けてしまうこと。よって、本格的に接着する前に、シャーシへのハンダ付けは済ませておきたい。現在残存しているハンダ付けが、ロール棒駆動用サーボの取り付けである。なぜこの取り付けを後回しにしているかと言えば、取り付けるとロール棒を取り外せなくなるのだ。
　３次元詰め込みパズルと整備性の両立は困難であり、どこかに諦める部分が出てくる。ロール棒を事後に取り外せなくなる、というのが自分の決断した皺寄せである。

　ロール棒を取り付けてしまうと、シャーシ中央部の基板にアクセスし難くなる。もちろんアクセスは不可能ではない。さもないと、マイコンをプログラムできなくなる。でも、物理的に面倒で作業性は悪化する。そこで、走行系の制御プログラムがある程度煮詰まるまでは、ロール棒を取り付けたくない。必然的に、いま３Ｄプリントしているパーツも接着も遅れる。
　とはいえハンダ付けから離れた部分は可能であり、写真に出ている部分はハンダ付けとシャーシ中央部を挟んで逆側であり、影響を受けない。ホイールを動かせると走行系の動作状態を確認し易いので、ハンダ付けに先行して作業する意義がある。
　このように、製作手順には複雑に問題が絡んでいる。

　走行制御では、基本から抑える。

　ホールセンサーでは、１周を６等分するだけの分解能しか得られない
　ホールセンサーの値が６等分の境界で変化するとみなし、現在値と直前値からどの境界を超えたかを判別する。そしてその境界値をモーター軸の現在位置とする。
　これは一応確定値であり、次にホールセンサー値が変化するまでは直前の回転速度を元にした推定位置を使う。

　まずは、この前提が実際に機能しているかどうかを調べたい。