Darkside（https対応しました）

　低速回転では、ホールセンサーの値を見ない。
　与える正弦波の位相を一方的に決めて垂れ流す。すると、十分な電圧で駆動するステッピングモーター同様に、位相変化に従って回転する。
　送信機のスティック値を元にして、位相の進行の大きさを決定し、単純に加算を行って新しい位相を決めている。

　送信機のスティック値を無視して位相の進行の大きさを決定（固定値）し、単純に加算を行って新しい位相を決めるとモーターはスムーズに低速回転する。つまり、おかしいのは移送進行度を引いているテーブルの部分しか考えられないのだ。処理が単純過ぎて、バグりようがないのだが・・・コンパイルエラーを疑い、固定値からテーブル引きに書き戻して実行。
　やはり突然動作がおかしくなる。取得値が極めて不安定になっているかのような、不安定な回転になる。意味不明。

　スティック取得値を表示させても正常だったが、テーブルで引いた値を表示させてみよう。ただ、どうも１６ビット dsPIC 用のコンパイラーって sprintf がバグってるんだよな。３２ビット値の表示がうまく出来ないのだ。過去それで散々デバッグに支障が出ている。
　１６ビットで切って表示させると、テーブル引きも問題なくできている。

　でも、モーターは回らない。