Darkside（https対応しました）

　モーターがロクに回転しないが、少しは回転する。
　そこで気付いた。回転方向が逆じゃね？

　再び高速定速回転にプログラムを書き戻して確認。快調に回転するが、やはり回転方向が逆である。低速低速回転と、逆方向に回転している。そういうことか！
　正弦波位相と回転位置の関係が、想定と１８０度ズレている可能性が高い。恐らく、正しい対応関係はこれだ。新しい対応関係図を見ながら、回転位置推定を修正。制御プログラムに手を入れる。

　せっかくなので修正したプログラムで、位置推定を行う正弦波駆動で回してみる。
　だが残念ながら、スムーズに回らない。ひとまず欲張らずに、矩形波駆動による正常動作を目指す。矩形波駆動と言っても、正弦波の特定位相を使う。相変わらず動きが怪しい。それだけでなく、ESCの発熱が激しい。
　低速定速もそうだが、Ｓタンクでやった純然たる矩形波駆動に比べて発熱が大きく感じる。改造元のESCが最下位機種なので、スイッチングロスが大きい可能性はある。少なくとも高速回転に関してはＳタンクの矩形波駆動で問題ないので、素直に実績あるそっちの手法を使うべきかもしれない。