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　サスペンション保持パーツを剥がしたところ、シャフト部分で断裂してしまった。これは、剥離防止まで考慮したパーツを再プリントだな。

　さてＳタンクと今回の機動戦闘車は、同じ走行用モーターを使っている。ターン数だけが異なり、Ｓタンクの走行用は１３．５Ｔなのに対し機動戦闘車は１５．５Ｔだ。ただし制御基板には差がある。
　機動戦闘車は操作情報を送り出す主電源基板のマイコンがリソース手一杯でＳＰＩ通信する余裕がなく、サーボモーターの伝統的なＰＷＭになっている。それによりＳタンクではＤＭＡ転送で受信していたものがピン状態変更割り込みを活用した受信に変わっている。ＤＭＡ受信だと、受信側マイコンはソフトウェア処理を必要としない。だがピン状態割り込みでは軽いがソフトウェア処理が必要になる。

　結果としてメインのモーター制御が違う。
　Ｓタンクでは割り込みを駆使して制御しているのに対し、機動戦闘車はポーリングだ。

　かくしてモーターは同じなのに、制御ソフトは流用できない。
　ただし、共通して使える処理はある。典型が送信機スティック状態の取得値にワンクッション入れて、取得値の激変緩和を行う処理。激しくスティックを動かしても、受信側では取得値を急変させないようにする。
　送信機のアナログジョイスティックは可変抵抗を使った古くて安い方式であるため、何年も経つと取得値が不安定になる。ラジコン戦車では急激な操作が出来なくても問題がないので、取得値の激変緩和は効果的だった。機動戦闘車は装輪戦車として考えているので、同様に激変緩和処理はデメリットが少ない。さっそく試してみた。

　低速回転が安定し、高速回転もかなり安定した。だが、急に回転が止まったり回転が上がり切らないなどの障害も、とうてい実用にならない頻度で頻発する。
　やはり高速回転はＳタンク同様の矩形波駆動にしたい。相補PWMのままでは実績あるＳタンクと同じ処理はできないので、PWM出力のオーバーライドを行いたい。果たして動的にオーバーライドを切り替え出来るのだろうか？
　試してみるしかあるまい。