Darkside（https対応しました）

　動的切り替えができないとなると、正弦波駆動か矩形波駆動いずれかに揃えねばならない。こうなると、Ｓタンクで実績ある矩形波駆動に揃えるしかない。

　正弦波駆動は低速回転が滑らかになるという極めて大きなメリットがあるのだが、これまで運用していてＦＥＴの発熱が激しいことが気になった。Ｓタンクより明白に発熱する。これは、スイッチングロスが影響している雰囲気である。おかげで、効率が良いとされる正弦波駆動のメリットが感じられない。
　ブラシレスモーターを回転させるためには、スイッチング素子が６箇所に必要である。正弦波駆動が６箇所すべてでPWM駆動するのに対し、矩形波駆動は一度に１箇所だけしかPWM駆動しない。少なくとも、Ｓタンクの矩形波駆動はそうなっている。単純に考えてもスイッチングロスが６倍になってしまう。

　矩形波駆動だと低速回転がぎこちなくなるが、６箇所すべてではなくてもハイサイド３箇所だけPWM駆動させることで若干は滑らかにできるのでは？と皮算用している。仮にそれが実現できなくても、まあ仕方ない。ぎこちなくても低速回転は可能なのだから、市販ESCに対する優位性はある。

　という訳でＭＣＣを開き、全面的にＳタンクの方式に変更する。
　すると、あっさり６通りの位置に決まるようになった。対応関係を修正し、期待通りの調整ができた。

　こうなると今度は、低速駆動を何とかせねばならない。
　試しに、引き続き正弦波駆動できないかやってみる。ハイサイドのPWMはこれまで通りに出力させ、ローサイドはPWM出力をポーリングして逆論理出力する。しかし、動作しない。危惧していたが、PWM出力ピンの状態をポーリング取得はできない感じだ。

　他の手段で状態を取得できないか試してみて、駄目なら諦めて矩形波駆動＋改良で妥協しよう。