Darkside（https対応しました）

　諦めて、低速回転も矩形波駆動で何とかすることにした。
　Ｓタンクの場合は１回転６状態だけでガタガタと回転させた。これは戦車ということで低速での異音がむしろ雰囲気に合っていたことと、ギヤ比が高いことでそれほど大きな問題とならなかった。しかし、そのままやると機動戦闘車ではガタガタが目立つ。
　そこで中間的な状態を作ろうとしたが、実はそれＳタンクで失敗している。正弦波駆動でも中間状態にはぎこちなさがあったのだ。まして矩形波駆動で、すんなり行かない。

　ハイサイドは元からPWMを使っているので、PWMのDUTYを変えるだけで中間状態に対応できる。問題はローサイドで、通常のGPIO出力である。これを中間に切り替えるのは面倒。そこで階調のない表示装置で中間色を表現するときのように、乱数を活用した誤差拡散的なものを試す。しかしこれも危惧した通り、超低速では動きに乱数が入ってスムーズさを失うのが分かる。
　ちょっと実用には怪しい。となると、乱数を使わずにうまく組む、しかない。どんどん面倒になるな。

　だけど、ハードウェアが同一でもソフトウェア次第で全く別物になることの実例でもある。ブラシレスモーターを回転させることは、そういうことだ。

　今度は乱数を使わず、ローサイドも工夫してDUTYを変化させてみる。しかしこれも、異音を発したりモーターやESCの過熱が激しいなど実用にならない。
　中間状態を作ると、中間状態を作らないよりは少しだけ動きが滑らかになる。でも正弦波駆動でさえそうであったように、動きのぎこちなさは大きい。また、音も大きい。試行錯誤したが、低速領域でパラメーターを調整すれば、それなりに使えそうと判断。ただし、使い物になる速度域は限定的。速度を下げ過ぎるとぎこちなくなり、上げ過ぎるとモーターが止まる。
　更には、モーターの振動で固定ネジが緩む問題も。

　発熱も激しいままで、低速は明白に正弦波駆動が優位。くそっ、何とか動的に矩形波駆動と切り替えできないか？
　レジスター設定に不足がありそうでもあり、これは精査する価値はある。