Darkside（https対応しました）

　ソフトウェア上の課題はすべて解決したので、一気に制御プログラムを完成させる。

　送信機操作を取得し、低速では正弦波による成り行き制御。高速では矩形波によるセンサー利用駆動。ところが、動作確認したばかりの矩形波駆動がモーター振動するだけで回転しない。
　これは対応関係が狂っていると判断し、設定状態とホールセンサー取得値の関係を液晶ディスプレイに表示させて確認。案の定狂いまくっている。

　修正すると、矩形波駆動が快調に動き出した。正弦波駆動で高速回転させるときより明白に高速まで問題なく回る。
　ところが、送信機のスティックに従って可変にしようとすると、ウンともスンとも言わない。

　散々調べた結果として、ホールセンサーの値が変化したときだけでなく状態を常時設定してやるとスムーズに回転するようになった。

 そこで今度は、低速の正弦波駆動が送信機にスムーズに連動しない問題に取り掛かる。

　こちらも内部取得値を確認するが、問題ない。それなのに、送信機の操作に連動してスムーズに回転してくれない。
　やはり、入力値の激変緩和は必須なのか？

　入力値は Wi-Fi で飛んでくるので、毎秒数十回しか更新されない。更新された直後に激変緩和処理を行うことで、処理を軽くしている。だが、それではうまくないのかもしれない。
　以前スムーズに低速回転できたときは、メインループで激変緩和処理していた。

　とはいえ高速回転に関しては、現状の入力値取得で問題なく動作するようになっている。間違いなく良いところまで来ているので、調査を重ねて何とかしたい。