Darkside（https対応しました）

　いまどきのモーター制御では、モーターに与える電圧を可変するのにPWMを使っている。
　PWMのDUTYを小さくして行くと電圧が下がり、モーターの回転も遅くなる。しかし電圧が下がるとトルクも下がり、下がり過ぎると回転しなくなる。そのため、通常のＥＳＣではある程度以下に速度を遅くできない。これはレーシングカーでは問題にならないが、戦車やクローラーでは問題になる。そのため、無改造の市販ＥＳＣを積んでも使い物にならない。
　そこでPWMのDUTYを一定以下には下げず、処理を切り替える。

　高速ではPWMのDUTYを変化させることでモーターの回転を変える。
　低速では正弦波の位相変更速度を変えることでモーターの回転を変える。
　現状PWMのDUTY100がPWM幅８１９１になっている。試行錯誤の結果、PWM幅１５００を最低に決定。これで激変緩和の味付けをすれば、低速も何とか実用になりそうだ。正逆両方向で低速回転を安定させるにはモーター本体の進角調整が難しそうだが頑張るしかない。
　少し不満は残るが基本は抑えた。今後は微調整レベルになる。ならば、ひとまず制御プログラムは完成扱いで良かろう。

　ただここまで調整を左舷モーターで行っていたが、恐らく右舷モーターは逆方向に回転する。と言うより、同じように回転するから逆になるとも言える。いちおう同じプログラムを右舷の制御基板に書き込んで試す。すると・・・高速回転できない。振動する。もしや、ホールセンサー取得値と矩形波フェイズの対応関係まで異なってしまってるのか。だとすれば、右舷は右舷で独立した再調査と調整が必要だ。

　再調査すると、案の定対応関係が右舷は異なっている。え？それおかしくないか？
　モーター電源線の配線を確認する。右舷が想定通りで、左舷モーターの方が狂っていた。ＡとＣが逆に接続されていた。そうか！それで以前動いたはずのプログラムで動かなかったんだ。