Darkside（https対応しました）

　左舷モーターの結線を正しく刺し直し、制御プログラムは右舷モーターに合わせて対応関係を修正。
　これで左右とも正常に回転するようになった。そして予想通り、右舷と左舷で回転方向は逆だ。正確には、回転方向が同じなので左右で前後が逆になる。

　後は、制御プログラム側で回転方向をあわせるか、それとも主電源基板側で回転方向を合わせるか、の選択が残る。左右の制御基板に同一のプログラムを書き込むほうが管理し易いので、主電源基盤で辻褄を合わせる方針とする。
　マルイのバトルタンク改造では、スティック操作を左右キャタピラの動きに変換する処理を送信機で行っていた。しかし１機種の走行制御を修正するたびに送信機のプログラムを変更するのも面倒だ。機動戦闘車では素の操作情報を受信し、左右モーターの回転への変換処理は主電源基盤で行うことにする。

　送信機プログラムで改造マルイ用に組んでいた処理を流用。左右キャタピラの動きがテーブルになっているので、その右舷用テーブルを書き換えるだけで逆回転できる。

　試しに動かすと、左右モーターの回転は揃ったが回転方向は前後逆になっている。再修正しようとして、プログラムのコメントが間違っていたことに気づく。おかげで右舷用テーブルのつもりで左舷用テーブルを書き換えていたのだ。
　超信地旋回の処理も含めて書き直し、かくして期待通りに回転するようになった。

　速度変化のスムーズさに課題は見えるが、慣らし運転してからだろう。
　ひとまずモーター制御プログラムはこれで一段落とし、これから久しぶりにハード製作を進める。

　Ｓタンクでも実感したが、前進後退と超信地旋回ぐらいは送信機操作で操れるようにしておくと、足回りの製作が気分良く進む。