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　中央部にロール棒駆動用サーボを設置する方式の実用性を探るべく、試作してみる。

　ボール設置用の１５ミリスペーサーをロール棒にハンダ付け。
　突出した丸棒が邪魔でドリルが使えないので、反対側から穴を貫通させている。

　現物を仮組みして動かそうとしたところ、アームが完全に絡まり状態。サーボが浮いて来て実用にならず。

　この手のメカをスムーズに動かすには、ある程度の距離を確保したい。だが、距離を確保できるだけの空間がない。十分な横幅を確保できるならそれこそリニアアクチュエイターだって使えるのだ。しかしこの窮屈な空間では、無理があり過ぎる。
　そういうことも、実物を組んでみないと分からない。

　アーム長を２０ミリにすると、ギリギリで動かせる。しかしこれではストロークが不足し、ロールできる角度が小さくなり過ぎる。

　まてよ、この駆動方式ならトルクは十分足りるので、通常サイズのハイトルクサーボで良いのでは？
　通常サイズだとアーム軸が低くなるので、２４ミリのアームが使える。それだけストロークを確保できる。もちろん、小型軽量など他のメリットもある。