Darkside（https対応しました）

　サスアームサーボは、車体への固定強度を確保するために固定ネジがある。
　固定ネジは、ペアになった隣接サーボの中央を通るようになっている。

　サーボを２つ合体させたとき、筐体が少し凹む部分があってそこにネジが通る。

　ところが、新しく調達したハイボルテージ・ハイトルクサーボは筐体がなで肩になっていない。ほぼ直方体になっている。その代わり、少し背が低い。サスアームスプリングを入れて現物合わせすると、３ミリぐらい違う。
　この状態だと、固定ネジがサーボ筐体と干渉してしまい、使えない。
　そうすると、何らかの改修が必須となる。

１）ネジ固定穴を３ミリずつ外側に移動させる。
２）筐体とサスアームスプリングの間にスペーサーを入れる。
３）サスアームスプリングを作り直し、３ミリ長くする。

　１）は最も簡単だが、実はネジ固定穴の位置にはそう余裕がない。３ミリずつ外側に移動すると、車体下部を強化するアングルとギリギリである。

　２）も簡単そうだが、サスアームも３ミリ長くなるよう作り直さねばならない。

　３）はサスアームの作り直しに加えて、サスアームスプリングまで作り直し。ただし、サスアームスプリングは空間制約がキツくて妥協スペックなので、３ミリの余裕で性能向上が可能。
　手間を惜しまなければ、魅力最大である。ただ、その手間がシャレにならない。更に、作り直しが可能かどうか？という根本問題もある。

　３ミリ長いスプリングが使用できるようになっても、ステンレスストッパーを新規調達できない。ハンダ付けならまだしも、銀ロウ付けした現行のステンレスストッパーを流用するのは至難である。作業に失敗した場合、新造もできず元も子も無くす可能性がある。
　半導体に限らずいろいろなパーツが調達難になっていて、非常にリスクが高い。

　更に、長さは余裕ができても直径の余裕はない。いま太さ１．６ミリのスプリングを使っているが、その上の２ミリは採用し難い。コイルスプリングとしての外径も内径もキツい。そして、ステンレスストッパーに彫った溝のサイズも合わない。

　実際問題として、余分に３ミリ長くできたからと言ってベターなスプリングを実現できるかどうかも怪しい。

　リスクとリターンが、見合わない。
　ここは、最も簡単な１）を試してみよう。１）にするとサーボが４個合体ではなく、２個合体同士で隙間が開くようになる。これは、位置の調整をサーボ２個単位で行えるという、隠れた大きなメリットを生む。ワンオフものだらけの自作戦車なので、パーツの個体差が大きい。サスアームが刺さるかどうかを４本単位で悩むより、２本単位で調整できると非常に楽になる。

　モーター２つを電源に接続し、回してみる。

　明らかに、左右で性能差がある。ギヤを取り付けていない素の状態だが、トルクがまるで違う。右側は簡単に指先で回転を止められるが。左側は抵抗大。回転方向を変えた際の追随性も、差がある。

　まさか、素のモーター時点で当たり外れがあったとは！
　いや、個体差があるのは分かるが、想定外に個体差が大きいのだ。

　当たりのモーターを採用し、交換。

　ギヤボックスを取り付けた状態でも、状況は変わらない。当たりのモーターが駆動するギヤは、快調に動く。しっかりトルクを発揮するし、逆回転も最初からスムーズだ。
　無事に、左右とも快調に回転するようになった。

　組み込みはこれからだが、ドーザーブレードの動きが悪かった主犯はモーターだろう。ここまで性能が出ていれば、仮に動きが悪くてももう原因は分かり易い。

　すぐに組み込まず、サスアームサーボ交換を先行させる。

　サーボ交換には分解必須であり、第一歩はサスアームの取り外し。

　軸に草が巻き付いて、しかもグリスまみれ。これも想定以上で、驚いた。上部転輪はじめ、これ以外のパーツも草やら汚れが激しい。
　屋外オフロード走行はラジコン戦車の華だと思うが、整備の面倒さも避けられないようだ。と言うより、メンテナンスも楽しみの内、と思えないようではラジコン戦車を屋外オフロードで走らせるべきではないだろう。

　MAX SX8 のドライバーが動かない理由判明。ハードは、壊れていなかった。

　署名無しのデバイスドライバーが入らないのは、セキュアブートを無効にするのが正しい対処法だったのだ。

　システム情報を表示させ、セキュアブートの状態を確認する。これが、有効になっているとデバイスドライバーが動作しない。無効にせねばならない。
　無効にするにはマザーボードのＢＩＯＳ設定を操作する必要があり、マザーボードによって操作は異なる。

　あっさりと、デバイスマネージャーから警告マークが消滅した。

　これで、バックアップの録画環境を用意しておける。

　回転がギクシャクしがちだったり、回転方向を変えると動きが鈍くなったり、しばらく放置してからの始動で動きが悪かったり・・・

　あるていど動かしていると、これ本格的に慣らし運転が必須では？と感じる。そもそも、ギヤボックスを分解組み立てしただけで回転状況が激変するのが怪しい。
　機械装置は慣らし運転を要するものだが、このギヤドモーターは特に必要性が高い気がする。

　冷えた状態での動きは悪いので、何度にも分けて気が向いたら慣らし運転して様子を見る。
　動きは、少しずつ良くなっている。ただし、冷えた状態からの始動はワンテンポ遅れる。回転方向にも、苦手がある。面倒だ。

　車体に固定し、アームを通す。ただし、イモネジで固定せずモーター軸はアームと無関係に自由に回転できるようにしておく。

　固定ネジを締め付けると、明らかに動きが悪くなった。
　慣らし運転は延々と続けていて、ついでにどこかで動きが悪くならないか監視していた。ネジを締めるとモーターとギヤボックスを折り曲げるような力は加わるが、両者の剛性からして明らかに動きが悪化するほどの変形が加わるとは思えない。

　となると、怪しいのはモーター軸が車体側壁を通過する穴。
　異物、特に水滴の侵入を防ぐため、現物合わせでモーター軸と穴の隙間は最小限にしてある。ネジを締め付けることで僅かに位置が狂い、現物合わせ時よりも摩擦が増大しているのでは？

　試しに穴に注油すると、少し動きは良くなった。だが、少しだけだ。注油では、解決するところまで改善されない。

　水密に関してはもう妥協するしかないと思っているので、この穴を少し削り広げてみるべきだろう。それでも動きが改善されないようなら、固定用ネジ穴もアソビを確保してみよう。

　硬化完了したモーターを車体にセットし、動作確認。

　ウンともスンとも言わない。
　三端子レギュレーターの過熱が再現し、ヒューズが飛んだ？
　一瞬焦るが、送信機にはテレメトリーが返って来ている。つまりは受信 dsPIC は生きているわけで、ヒューズは飛んでいない。

　ならば、電源の確認だ。
　モーターにはキッチリと１２Ｖが供給されていて、送信機の操作に従って極性も反転する。何も、おかしくない。単に、モーターが動かないだけ。
　ギヤが動かない場合は、明らかな異音で明確に分かる。ギヤ詰まりではなく、モーターがハナっから動かない。

　電源コネクターを、ギヤが破損した新モーターに接続。

　モーターは、両方とも正常に回転する。逆回転も、スムーズ。さすが新品、ギヤの強度に問題あれど、モーターは元気だ。
　ならば当然、このモーターに旧ギヤを取り付けてのニコイチに決まってる。

　ところが、ニコイチすると写真の側のモーターしか回転しない。逆側のモーターは、全く動かない。なぜだ？

　逆側のモーターからギヤを外すと、素のモーターは当然のように回転する。ギヤも、手で回せばスムーズである。破損の気配もない。
　首を捻りつつギヤをセットし直すと、嘘のように回転するようになった。

　このギヤドモーター、いろいろ怪しい。
　小さな空間にギヤを押し込んだせいで、僅かな外力変形で動かなくなるのかもしれない。頻繁な動作確認を行いつつ、組み込まねばなるない。