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　ギヤドモーターを車体から取り外し、固定用金具も強引に外す。

　ギヤ部分を分解し、破損を確認。
　ファイナルギヤに接するギヤの内側ギヤが破損している。ハイトルクが掛かるのに、肉が薄い。明らかに、最も破損し易い部分である。ここまで肉が薄いと、見るからに強度に不安がある。さすがにここまで薄ければ、金属ギヤも破損する。

　内側ギヤが小さ過ぎるのであり、限られた空間でギヤ比を少しでも大きくしようと無理した設計だ。
　確かにギヤ比が同一なら占有空間が小さい方がベターだが、それも強度が足りればの話。そしてギヤの強度は、ストール時のトルクに耐えられるかどうかで語られるべきであると思う。
　モーター２つとも、同じ部分が壊れていた。

　以前のモーターも、念のため分解調査。
　回転が鈍かったのは、ギヤの歯が一部欠けているせいではないのか？と疑ったからである。

　結果は、モーター２つとも健在。どこも、壊れていない。
　そこで、グリスアップして元通りに組み立て直す。ちょっとグリスが少ない気がする。

　改めて、オートウエルドで金具に固定。

　配線を戻すのは、固化してからだ。

　モーターを金具に取り付け、オートウエルドで尻尾を固定。固定力を高める。

　車体にセットするが、ドーザーブレードとは接続せずに動作確認。
　アームがスムーズに動くかどうか調べる。

　ところが、ここでいきなり躓いた。
　アームの動きが、異様に悪い。

　アーム単体は製作がそこそこ成功し、非常にスムーズに動く。引っ掛かりなどない。ところが、モーターにアームを固定すると、いきなり動かなくなるのだ。
　どこに引っ掛かって動かないのか？ｍかるで分からない。明らかな接触など、どこにもない。それなのに、アームが溶接されたかのように動かなくなる。

　こうなると、非常に始末が悪い。
　ギヤドモーターのシャフトは通電しないと回せないので、引っ掛かり具合を確認できない。通電しても、回らない。接触の可能性がある場所など限定されていて見逃しようもないのに、分からない。

　散々苦闘した挙げ句、何とモーターが突然空回りを始めた。つまりは、ギヤが破損したのだ！
　ギヤ比７８でも、破損するのかよ・・・さすがに軟弱過ぎるだろ・・・ドーザーブレードのギミックが、いきなり危機に陥った。動力を組み込める空間は極端に狭く、通常のサーボは使用できない。モーターにしても、これより大型のものは無理だ。ストール時に破損するのではお話にならないので、元のギヤ比３１のモーターで何とか動かすしかない。

　ただ、まず行うべきことはアームが動かなくなる原因をはっきりさせること。謎のアームロックが発生するのでは、何やっても駄目だ。

　この２日ほど、うちのサーバーが落ちていた。
　正確に言えば、ＳＳＬに使っていた Let's Encrypt の証明書が更新できなくなってしまい、悪戦苦闘したがどうにもならず諦めて、サーバーをＯＳクリーンインストールからやり直したのである。当初はＳＳＬエラー → 環境が復活するまではサイトにアクセスできないという連続技となった。

　Let's Encrypt はフリーなので利用者は多いが、証明書の期限が９０日しかないため油断すると期限切れが起きる。当然に自動更新を仕込んでおくが、今度は自動更新がエラーで失敗していたりする。
　なぜか問題なく更新されていると錯覚していて、完全に不意打ちを食らった。
　とは言え普通であれば、手動でキーを更新するだけ。クリーンインストールなんて必要もなく、サーバーダウンも１日で済んだだろう。だが今回は、なぜか手動更新もできなくなった。
　certbot renew を実行すると、

The 'certbot==0.40.0' distribution was not found and is required by the application.

と、見たこともないエラーが出る。ならばと certbot を再インストールしようとすると、今度は

No module named 'uaclient'

とエラーが出て、インストールできない。
　エラーメッセージは、いかなる内容でもまず最初はそのまま信じること・・・それが自分の経験なので、モジュールが無いならそれをインストールしてみる。だが、インストール途中でまた何やら別のものが無いとエラーが出る。
　試行錯誤しているうちに、apt update までエラーで止まるようになった。
　実のところ以前から、実用上は無害なエラーが常時出るようになっていて、無視していた。Windows はさんざん悪口を言われているが、Linux だって訳の分からないエラーが出てそれを解決するのが容易じゃないことは多い。目障りだが我慢して無視すれば使っていられるエラーまで、いちいち付き合ってるほど暇じゃないというのが正直なところだ。仕事ならともかく、個人用ホームページにそこまでやってられない。

　もがけばもがくほど状況が悪化し、これはもうどうにもならないと諦めた。
　ＳＳＬのエラーは放置できず、事実上サイトが使用不能である。面倒でもクリーンインストールするのが「急がば回れ」だと判断。以前からの妙なエラーもろとも初期化してしまおう！

　ここで再び、Linux の特徴が面倒。
　Windows だとドライブ番号という概念がある。中には、ＡからＺまで全部使ってる剛の者もいる。しかし Linux にドライブ番号の概念は無い。Windows で言えば、ありとあらゆるドライブがＣドライブだけに入っているようなものだ。
　では、ここでＯＳをクリーンインストールしようとすれば、どうなるか？
　レンタルサーバーである。ＯＳのインストールにテクニックを使う余地はない。すると、「Ｃドライブ」は初期化されてしまうのだ。
　Winodws なら常識的に、システムをＣドライブに入れておきデーターは別のドライブに入れる。そうすると、ＯＳをクリーンインストールしてもＣドライブが消えるだけで、それ以外のドライブに入っているデーターはそのままである。
　ところが Linux でＯＳを入れ直すと、データーも含めて「すべて」が初期化されて消えてしまうのだ！

　もちろんバックアップはあるが、バックアップはレストアして初めて意味がある。
　レンタルサーバーにサイトのコンテンツを、またひたすらアップロードせねばならないのだ。これは酷い。Linux の落とし穴である。

　３セットのうち出来のよい２セットを選別し、磨いて仕上げる。

　ステンレスストッパーは、既存のものをこれも磨いて再利用。これはシャフト穴が４ミリであり新品も入手可能だが、結構高価。５ミリのものは、いまだに入手うできない。貴重品でもある。

　ハトメを使い、アームを合体させる。
　ハトメの片側はハンダ付けで固定し、更にハトメ穴にハンダを充填。ハトメが外力で変形するのを防ぐ。

　ベアリングなど仕込む空間はないので、アームの動きには適切なアソビが必要になる。実際には十分なアソビがあるのに動き難くなるのは、ハトメの広がり部分が擦れるからだ。
　もともとハトメは固定が目的であり、稼働ヒンジに使うものではない。そのため、正規のやり方で固定すると動かし難くなる。広がり部分を僅かに変形させ、摩擦干渉しないよう調整する。

　やり過ぎると、ユルユルになる。スムーズに動き、過剰なアソビもない。そんな仕上がりは難しい。現状やはり０．２ミリぐらいユルむのは仕方ない。

　それでも、これまでのアームみたいに使っているうちにどんどんユルくなるという事態は、かなり防げると期待したい。

　それなりに調整できたので、ステンレスストッパーをハンダ付け。シャフト穴にコテ先を突っ込んで加熱すると、全面ハンダ付けできる。新形状により、ハンダ付け面積を最大限に確保している。

　最後にヒンジへ注油し、ステンレスストッパーにはイモネジを戻す。

　度重なるモーター交換。

　現行のギヤ比３１のものを、ギヤ比７８にする。ギヤ比を上げ過ぎるとストール時にギヤが破損するので、適正比は難しい。

　またノイズキラーコンデンサーを取り付け、配線を移植する。

　車体に接続し、動作確認。

　問題はないが、やはり若干反応が鈍く感じる。

　アーム型紙を、作図修正。
　ドーザーブレードとの接続部分は３ミリシャフトなので、３ミリ穴を開けていた。しかし、レーザー加工により実際の穴は僅かに大きくなる。２．９ミリに変更。また、ステンレスストッパーとのハンダ付け部分はステンレスストッパーに合わせ、直径１０ミリの膨らみとする。

　いつものように、レーザー発射！

　２セット切り出すつもりが。データーの一部が間違っていて余計な照射が発生。１セットに明確な傷が残ったので、もう１セット切り出す。

　これまで使っていたアームと比較すると、サイズは合っているようだ。
　Fusion 360 に残っている図面と、ＣＮＣ用データーが対応していない場合もありえるので、記憶が消えてからのデーター修正は不安を抱えている。