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　主砲を搭載しようと配線を整理したが、それでも無理だと判明。

　走行用モーターのヒートシンクに干渉している。盲点だった。３次元詰め込み問題が複雑化し過ぎて、どうしても見落としが生じる。見落としを早期に発見するため、こまめな組み立ては欠かせない。

　試しにヒートシンクを傾けるが、モーターの下にあるサーボに干渉するのか、これが限界。

　とは言え、ここまで傾ければヒートシンクの羽を半枚削るだけで実装可能になりそうではある。
　問題は、傾斜によりセンサーケーブルの位置が高くなることで、ここに主砲を設置した時に圧迫を受けそうだ。主砲を設置しない状態でも走行用モーターが動作不良を起こすようになってしまった。
　センサーケーブルの新品交換と、劣化防止対策は必須だ。

　新品交換は、各種動作が安定してもう抜き差しする必要がなくなったと判断できるまで遅らせたいのだが。

　主砲を押し付けていたせいか、下部のレーザー駆動用基盤の電源線が断線してしまった。

　これまた例によって、被覆のない根元に応力が集中し金属疲労というパターン。

　ハンダ付けし直し、配線を引き回す向きを考慮して弾性エポキシで基盤ごと保護。

　車体後部の側壁が、欠落している。
　ここを埋めるには、幅５ミリで長さ１５８ミリというステンレス板が欲しい。それには、幅５ミリのステンレス材が売っていれば楽。ところが、そのようなステンレス材は、見つからなかった。
　自力で、そんなサイズにステンレス板を切り出すのは、猛烈に大変。余りにも大変過ぎて、全く選択肢に上がらなかったのである。

　しかし今なら、レーザーカッターで簡単に切り出せる。
　射撃系も走行系もひとまず完成したこの段階で、車体後部を仕上げよう。そう考えたのだが、更に先送りすることにした。
　ハンダ付けするなら Jetson Nano その他を外すべきであり、面倒。更に、今度の展開次第で必要な板の形状が変わるかもしれないからである。

　延々と先送りしている最高に厄介な問題は、車体上部と車体下部をどうやって合体させるか？である。バッテリー交換やＢＢ弾の補給が必要なので、車体は容易に上下分離できる構造でなければならない。その具体的な実装が、決まっていない。
　実装手法次第で、車体後部の側壁に突起等を設けたくなる可能性があり、その突起等を一体で切り出したくなるかもしれない。

　電動マガジンの駆動ギヤだが、しばらく放置していたところ回転がスムーズじゃなくなった。クラッチが組み込まれているが、無負荷で回してもクラッチが滑りまくる。

　清掃とグリスアップを行い、更に慣らし運転も重ねる。これで、スムーズな動きが復活した。
　機械的動作するユニットは、ほんとメンテナンスが欠かせない。

　回転軸の反対側に出ていたシャフトは、切り落とした。
　センサーの設置など将来的に活用する可能性があるからと残していたが、もう不要だと見極めが付いた。そうなると、少しでも空間を開けておくべく、除去するのがベターだ。

　駆動ギヤを固定。
　これも、作業中にネジの保持が困難で、非常にストレスが溜まる。弾性エポキシで駆動ギヤにネジを固定してしまえば作業は楽になるが、そうするとこの位置に設置すること自体が難しくなるのだ。
　とにかく空間不足で、ネジを突出させたままでは定位置に潜らせるのが難しい。

　電動エアガンのための配線も、かなり場所を取る。ヒューズを抱えているし、スイッチング素子周りもでかい。

　その他の配線も順序整理して行くが、以前に比べてカメラ用リボンケーブル２本が追加されているせいで、厄介さに拍車が掛かっている。

　走行用モーターの不調が急激に酷くなり、遂にはウンともスンとも言わなくなった。しかし、モーターが動かないことを除くと、他のあらゆる操作は普通に可能である。

　走行用に使用しているのは、タミヤのブラシレスモーター 02 センサー付 15.5T である。
　このブラシレスモーターに関するお知らせでは、センサーコードに多くが費やされている。

　センサーコードの耐久性は、それほど劣っているのだろうか？
　試しに、センサーコードを挿し直してみる。すると、嘘のように症状が消えた。走行用モーターは、快調に動くようになった。

　非常に納得できる。
　屋外オフロードで何のトラブルも無かったものが、なぜ室内でおかしくなったのか？
　それは、輸送中にセンサーケーブルが圧迫されたせいだ。

　ドーザーブレードの開閉操作でノイズが出ているっぽい件は、改めてブラシありモーターのノイズ対策を検索して気付いた。そうだ、ターンオフサージの方をすっかり忘れていた！
　問題は、ドーザーブレード開閉用モーターは両方向に回転すること。適切な位置にダイオードを入れれば済む、というものではない。

　前例では、ツェナダイオードを双方向に入れる手法が紹介されていた。類似の手法としては、バリスタがある。ただ、バリスタは寿命に不安があるため、コイルガン関連で調査した時に却下した。
　ここは双方向にツェナが効きそうなものの、現状それほどノイズは大きくない。サスアームが少し誤動作するが、先送りは可能だ。

　いつもターンオフサージ対策は必ず入れているのに、ドーザーブレード駆動用モーターには対策していなかった。これは双方向のために対策困難だったこともあるが、ドライバーＩＣを使用していることで安心してしまったことが大きい。つまり、モーターのターンオフサージなど当たり前だから当然にＩＣ内部で対策済みだろうと勝手に思っていたのだ。
　どうやら、ＩＣ側は「知ったことではない」ようだ。

　センサーコードの強化も含め、なおも若干の処置は必要。しかし、走行系はほぼ完成したとみなせる。
　試験走行後もあれこれチェックしたが、破損したり緩んだりした部分は発見されない。ならば、ここから射撃系を組み込み、先に進むべきだろう。

　走行試験後は、破損箇所が無いかどうか確認するのが重要である。
　最も危惧されるギヤに関しては、モーターの動きがスムーズで異音も発生していない。
　サスアームも、緩んだり動かなくなったりしているものはない。
　キャタピラや誘導輪、起動輪なども問題なし。
　ドーザーブレードの開閉は快調で、これも緩んだ部分はない。
　どうやら、前回の試験で発覚したトラブルは解消できたようだ。

　俯仰操作が遅いのは、テーブルの書き換えだけで快調になった。停止時の超信地旋回のように、微動から高速まで操れる変化量テーブルに置換。

　しかし、これにて走行系は完成しました・・・とも言えない。

　室内では車体の腹に台を置き、キャタピラが空中で空転する状態にして動作確認している。
　屋外オフロード走行時は快調だったのに、空転試験やるとなぜか走行用モーターのストールが多発するのだ。症状としては、いっさいの操作を受け付けず走行用モーターが止まったまま。このとき、走行用モーター以外の操作は、問題なく可能である。
　過電流発生ＬＥＤは、点灯しっ放しの場合と消灯の場合がある。点灯しっ放しの時は実際に大電流を消費するようで、モーター温度がどんどん上昇する。消灯ストールの場合は、温度は上昇しない。

　また、過電流ＬＥＤに関しては、走行用モーターを動かさず操作もニュートラルのままなのに、ドーザーブレードや旋回用モーターを動かすことで点灯することが珍しくない。実害はほぼ無いのだが、点灯しないはずのものが点灯するの気になる。

　走行用モーターがストールしても、ドーザーブレード開閉で過電流ＬＥＤを点灯させることができる。
　これら症状を見ると、走行用モーターがストール状態でも制御 dsPIC は暴走していない。そして、ストールだからいちおうフェイルセーフであり、事故にはつながらない。モーター温度が上昇し過ぎる前に主電源を切る必要はあるが。

　ドーザーブレードの開閉でサスアームが不規則動作を起こすことが多く、ノイズの発生が示唆されている。
　まだまだノイズ対策は必要だし、走行用モーターのストール原因も探らねばならない。消耗品と言われるセンサーケーブルの、劣化という可能性などもある。

　７ヶ月ぶりの、走行試験。
　前回の走行試験で発覚したトラブルを解決するために、７ヶ月も必要だったとも言える。

　芝生はすっかり枯れてしまい、うっすらと雪が残っている。走行跡が、バッチリ残っている。

　走行中に、目立ったトラブル無し。もっとも、前回だって走行中は快調だと感じたものだ。
　前回あからさまに不具合を起こしたドーザーブレードも、今回は問題無く動作した。

　機能不全は発生しなかったが、明らかに改良の必要がある問題は発覚した。

　俯仰が遅い。
　ドーザーブレードを適切な高さに展開するには、俯仰操作を行わねばならない。ところが俯仰が低速なので、かなり使い勝手が悪くなっている。これは、ソフトウェアだけで修正可能だ。

　走行に問題は感じなかったが、雪上はキャタピラでも辛いことを実感。少し急坂になると、グリップしない。そんな場合も、超信地旋回で向きを変え、横切るように走れば何とかなる。

　ドーザーブレード背面に、大量の雪が詰まる。
　やはり、背面は開放状態で放置したのは正解だったようだ。

　ラジコンとはいえ実車を参考にした作ったので、Ｓタンクで問題視された特徴が操縦で実感できる。
　キャタピラ設置長が短いため、オフロード安定性は弱い。俯仰の揺れが大きく、実車では主砲が地面に刺さりそうになることも。今回の走行試験ではエアガンを搭載していないが、搭載していれば主砲が刺さらないよう操縦に注意せねばならないことが容易に想像できた。

　これらの問題は、ラジコン戦車として遊ぶ分には大したことがない。しかし、戦争で運用するとなれば、待ち伏せ専門だとしても弱点であることも実感できる。行進間射撃に向かない性格も、そうだ。
　ほんとラジコンをいじっただけでも、Ｓタンクの後継がボツになってレオ２入れることになったのは納得するしかない。