Darkside（https対応しました）

　ホールセンサーの取得値と正弦波位相の関係を誤って考えているのかもしれない。
　そこで、高速定速回転を試す。

　低速定速回転の場合は、ホールセンサー値を利用せず正弦波位相を少しずつ動かしていた。
　高速定速回転はホールセンサーの値だけを利用し、値に応じて正弦波位相を決め打ちする。ホールセンサーの値はモーター１回転あたり６分解能しかないので大雑把な駆動になるが、それでも回転するはず。
　やってみると、あっさり無問題。モーターは快調に回転する。すなわち、ホールセンサーの取得値と正弦波位相の関係は間違っていない。

　だとすると、基本的には現状の制御で行けるはず。
　速度推測による現在位置推測がうまくいってないと思われるので、速度推測をやめる。ホールセンサー値が切り替わった際の位置確定だけに基づいて、モーターを回転させる。

　だが、やってみるとロクに回転しない。高速定速回転では、ホールセンサーの値を常時読み取り、その値となる位置の中心から位相角９０度先行させた位相を与えていた。それに対し、失敗した方法は、ホールセンサーの値が変化する際に境界位置を採用し、そこから９０度先行させている。明らかに結果は違うはずだが、少なくともモーターが回転しないという結果になるとは考えにくい。ならば、境界位置の判断が間違っているのか？

　良い線まで来ているが、最後が詰め切れないもどかしさ。
　それに加えて、ラジコンバッテリーを外すときシャーシを強く掴んだら、ベリッと音がした。シャーシが変形した弾みで、サスペンション保持パーツの上部接着が剥離してしまった！
　サスペンション保持パーツの接着を急がず、１セットのみで様子見していて良かった。これも、要対策だ。