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2009年4月9日(木) 17:20

自動装填シーケンス

 回転詰まりの原因となっているキツい部分を削ったら、削り過ぎてしまった。完全に引っ掛かりが無くなり、パチンコ玉が隣の区画に移動してしまう。送り出しが効かない。

 そのときは慌てたが、考えると別に問題はない。なぜならそれ以外の部分ではちゃんとパチンコ玉が引っ掛かる。装弾用の中央ギアは無限回転なので、空回りしてもいずれどこかの突起がパチンコ玉を引っ掛けて送り出してくれる。
 もちろんそのためには、1発ごとの送弾量が一定ではなく装填完了まで延々と回転を続けねばならない。逆に、1周以上回転しても装填完了しない場合は残弾無しと判定せねばならない。

 要するに、装填が行われたかどうかを検出するセンサーが必要ってことだ。

 自動装填システムは、かなり複雑になる。このためだけに専用のPICを用意せねばならない。
 今は穴が空いていないが、弾倉の床には1カ所だけ穴を開ける。同時に、パチンコ玉を堰き止める突起もあった方が確実だ。中央ギアが回転しパチンコ玉を突起に押し当て、そこには床の穴もあるからパチンコ玉は下に落ちる。すると、装填サーボが前後に動き、パチンコ玉をメインコイルに押し込む。

 センサーとしては、落下検出と装填検出の2つあった方がいい。

自動装填PICのI/Oピン

1)ラジコン受信機からの上下動サーボ信号(入力)
2)ラジコン受信機からの左右旋回サーボ信号(入力)
3)メインコイル砲身の上下動サーボ信号(出力)
4)メインコイル砲身の左右旋回サーボ信号(出力)
5)射撃管制PICからの装填指令(入力)
6)弾倉回転用ギアドモーターに通電する(出力)
7)弾倉からパチンコ玉が落下したことを検出するセンサー(入力)
8)メインコイルにパチンコ玉を押し込むサーボ信号(出力)
9)メインコイル砲身にパチンコ玉が押し込まれたことを検出するセンサー(入力)
10)装填完了を射撃管制PICに知らせる(出力)

 入力5本に出力5本が必要だ。
5)が無い場合、
 1)を読んで砲身の仰角をプラスマイナスし、結果の仰角を記憶。それを3)に出力する。
 2)を読んで左右角度を記憶。そのまま4)に出力する。
5)が来た場合、
 9)で装填済みと分かれば、何もせず10)を出力。
 装填されていなければ、3)と4)を操作して砲身を装填用の所定位置に動かす。
 8)で装填アームを後方移動させる。
 7)が検出されるまで6)を出力。ただしタイムアウトすれば残弾無し。ブザーでも鳴らす11本目のI/Oが必要か?
 8)で装填アームを前進させ、9)を確認。装填されていなければジャム。やはりブザー?
 3)と4)を操作して、砲身を元の位置に戻す。
 10)を出力。

written by higashino [コイルガン戦車 1/24] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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