Darkside（https対応しました）

　出力がほぼ目標に到達すれば、後は最小量だけ出力を変動させれば良い。
　急激に出力を変動すべきだという結果を導くようなフィードバック入力が得られた場合、それはノイズだとみなすのがベストである。

　出力を急変させねばならないのは、出力が目標に遠い状態。正常な状況だとそれは、トリガーをＯＮにした直後しかない。トリガーＯＮの直後はどんどん出力を大きくする。いかにオーバーシュートを回避して素早く目標近辺に持って行くか？がレーザー銃制御のキモ。いったん目標近辺に到達してしまえば、後は話が簡単。
　変動量の最大値が１になっている場合、話が簡単になっているとみなし、制御に時間的な余裕があるとみなす。ここで初めて、フィードバックループ中に調整ボリューム＆出力切り替えスイッチを読む。

　それはともかく、フィードバックループに２系統目を組み込むのが先だ。

　重要なのは、ＰＤ値はそこにピッタリと合わせたい目標であるのに対し、電流値はリミット値以下であれば良いという制約条件であること。そこで、電流が制約として機能するようにＰＤ制御コードに書き加える方針にする。

・ＰＤ値が目標を上回っている場合
　・電流値もリミットを超過している場合
　　ＰＤと電流のうち、超過量が大きな方に基づいて出力↓の制御
　　昨日書いた通り、出力↓の量は２通りしかない。だから想像より追加コードは単純。
　・電流値はリミット以下の場合
　　電流は無視してＰＤのみ考慮し、出力↓の制御

・ＰＤ値が目標を下回っている場合
　・電流値はリミットを超過している場合
　　ＰＤは無視して電流のみ考慮し、出力↓の制御
　・電流値もリミット以下の場合
　　ＰＤと電流のうち、不足量が小さな方に基づいて出力↑の制御

・ＰＤ値が目標と一致している場合
　・電流値はリミットを超過している場合
　　ＰＤは無視して電流のみ考慮し、出力↓の制御
　・電流値がリミット以下の場合
　　何もしない

　場合分けを冷静に行なえるかどうかが重要ポイント。中学入試レベルの算数という感じ。