Darkside（https対応しました）

　とにかくフルスピードのモーター音いやギア音は、うるさい。
　そこで、低速で試験したい。モーター制御ルーチンは、128がニュートラル。それより大きな値を与えれば前進で、小さな値を与えれば後退。範囲は1〜255となっている。要は、±127ということ。
　そこで、±16だけ変化させた値を順番に与え、モーターの回転具合を見ることにする。

　ところが、受信機のリンクが確立した直後に、電源が切れた。
　すぐに判明した通り、ヒューズが飛んでいた。４Ａを飛ばすだけの電流が流せると判明したのは些細な収穫か。付いてて良かったヒューズである。

　これまでの動作状況から、DC/DCコンバーターやＰＩＣが短絡した可能性は低い。恐らく、Ｈブリッジに貫通電流が流れたのだろう。それにしたところで、昨日は片側のモーターが勢い良く回転しつつヒューズは無事だったのだから、ＰＩＣから不適切な組み合わせの制御信号が送られたと考えるべきだろう。
　ＰＩＣプログラムのバグが疑われるものの、基本部分は改良しつつ１０年以上も使い回している枯れたロジックである。

　left=144 right=128 という決め打ち出力での試験において、バグが入り込む余地はかなり限られる。しかしヒューズ交換して動かしたら、また即座にヒューズが飛んだ。
　再現性があるとなれば、デバッグは難しくない・・・はず。