Darkside（https対応しました）

　尾灯ＬＥＤの配線にオシロのプローブを取り付け、ＰＩＣの処理時間を調べる。
　問題となるのは、前後左右のプロポ入力を左右のキャタピラの動きに変換する処理。テーブルを引いて内分計算を行うのだが、十分な精度を確保した乗除算が絡むため非常に荷が重い。６チャンネル分の受信機パルスを読み終わった後で、次の読み始めまでに何ミリ秒の余裕があるのか？
　その数ミリ秒のうちに、変換計算が終わっているのか？

　ＣＨ１のパルスが到着するのを単に待っているだけの期間、尾灯ＬＥＤにＨを出力するようにしてみた。これをオシロで見ると・・・

　どうも周期が３３ミリ秒ぐらいになっている。つまり、受信機パルスが３０Ｈｚということだ。これまでいろいろなラジコン受信機のパルスを扱ったが、５０Ｈｚか６０Ｈｚだった。３０Ｈｚというのは初めてであり、６０Ｈｚが処理落ちしている可能性が高い。
　そこで、サーボ直結となっているＣＨ３にもオシロを接続し、受信機パルス直読してやる。

　想像通り、ＣＨ３は６０Ｈｚで送り出されている。
　ラジコン受信機のパルスはニュートラルで幅１．５ミリ秒。通常は１〜２ミリ秒の範囲で幅が変化する。受信機は７チャンネルまで対応可能なタイプだが、最大限１４ミリ秒あれば全チャンネルの送信が完了する。周期１６．７ミリ秒で十分に働く。
　しかし、５０Ｈｚとなる周期２０ミリ秒と、この１６．７秒の差はＰＩＣにとっては大きい。６チャンネル分のパルスを読み終わってからの時間が余りにも短く、処理落ちを防いで変換処理を終えるのは無理だ。

　だとすれば逆に、毎回確実に処理落ちさせれば良い。過去にはパルスを２回に１回だけ読み取るプログラムで戦車用アンプを作ったこともある。だが、それで実用上の問題は感じられなかった。