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　現在のバトルタンクは、モーター制御に難題を抱えている。それは、PWMの生成をPICがソフトで行っていることだ。当然それだけ無駄にCPUが消費されるだけではない。PWM生成以外の作業も必要である以上、PWMのDUTYを余り大きくできないのだ。
　なぜ素直に内蔵ペリフェラルのPWMを使わなかったかと言うと、PICのPWMは低周波を設定できなかったから。周期2.048ミリ秒、すなわち約５００Hzよりも低くできない。これはモータードライブだけの問題ではない。ラジコンのサーボパルスもPWMだが、周期５０〜６０Hzなので生成できない。

　しかし１６ビットPWMを有する PIC16F1575 であれば、遥かに低周波のPWMを生成できる。生成をハードに任せ、CPUは他の仕事が可能。しかも、１６ビットなのでソフト生成より遥かに高い分解能になる。キャタピラの動きにしろ砲塔旋回にしろ、超低速から高速までスムーズに操作できるようにすべく、PWMのDUTYは対数曲線で変化させている。
　だが、現行のバトルタンクではDUTYの分解能を上げられず、充分な諧調が得られない。これを１６ビットPWMに置き換えると、圧倒的にスムーズな制御が実現できるはずだ。

　もちろんDUTY１００が可能だから、これまでより戦車の最高速も上げられる。

　以上の理由により、PIC16F1575 への乗り換えはマストだ。
　ただしそうなると、既存のPIC基板は流用できない。車載している３つのＰＩＣすべてが交換だ。

　正直これは誤算で、既存の基板すべてアラルダイトにより固定済みだった。破壊しないと取り外せない。全交換となる。
　ラジコンにおいては振動対策の観点から、車載精密機器をネジではなく両面テープで固定するのが一般的である。振動とは関係なくメンテナンス性の理由により、両面テープを検討すべきかもしれない。

　ただしそうなると、回路パターンの保護を別途考えねばならない。アラルダイトで塗り込める手法は、交換を困難にする一方で回路の保護に威力を発揮する。
　気になるのは、回路保護に良く使われるシリコンコーキング剤が最近売っていないのだ。なぜか秋月にも千石にも置いていない。以前は置いてあったのに。何か問題があったのだろうか？