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2019年5月29日(水) 21:19

Jetson Nano

 やりたいことを、ラズパイなら実現可能だろうか?
 そう思ってラズパイについて調査を始めたところ、とんでもないものを発見した。Jetson Nano というマイコンだ。ハードウェアスペックは、ゲームマシンの任天堂スイッチと、ほぼ同等。

 映像を作成できる能力が充分にあるのは確実だ。その映像をスマホ受信可能な形式でWiFi送信可能かどうかは不明だが、方法が存在する可能性は高い。そこの不確実性は、どのマイコンを選択しても同様に存在する。
 更に、ラジコン戦車のAI化など、将来の楽しみも増える。

 仮に使い物にならなくても、自作監視カメラには使える。
 価格性能比は良好だし、ここは実物を入手して試すに限る。という訳で、さっそく入手。実際は即座に手に入れるのは至難なのだが、ここまでのような考察は遥か以前に済ませていた訳で、発注も遥か以前に済ませていた。

 ドリル戦車のような大型ラジコンには、強力なメインCPUとして STM32F7 Discovery の搭載を考えていた。しかし同 Discovery は期待していた F4 版を F7 に差し替えただけというシンプルなバージョンアップではなく、液晶画面をビルトインした大袈裟なシロモノになっていた。一般人気も F4 版ほどではないようだ。
 それなら、ラズパイや Jetson Nano のようなワンボードマイコンというかマイクロパソコンでも良いだろう。

 ただし、ラズパイや Jetson Nano のような半パソコンには、致命的な問題がある。それは、OSを搭載しているために起動が遅いこと。Jetson Nano だと、電源を接続してから実際に使用可能となるまで、35秒前後待たされる。
 つまりはこれでカメラ映像処理した場合、ラジコン戦車の電源を入れて40秒ぐらい経たないと、搭載カメラの映像は送られて来ないのだ。

 PICや Discovery のようにOSを積んでいないマイコンの場合は、電源接続から0.1秒で使用可能になる。この差は、途轍もなく大きい。AIロボならば電源入れて稼動開始まで1分近くを要しても、実用的にはそれほど問題ないかもしれない。しかし、ラジコンでは大問題だ。ただし、内蔵カメラだけに限定すると、1分待つことはできる。
 電源投入直後のラジコン戦車は足元に存在するのであり、1分ではそれほど遠くまで走行しない。だから、カメラ映像無しでも普通にラジコンとして遊べる。

 つまり、ラジコン戦車としての操作はすべてPICだけで可能にしておき、Jetson Nano はカメラ映像の処理と送信だけを受け持つのが良いだろう。

 カメラ映像を元にAI処理等を行い、その結果として何らかの自動操作を行いたくなった場合は、Jetson Nano からPICへと指令を送信する・・・という方式だ。
 当面は画像合成だけで、AI処理を活用しない。だが、近未来に活用してみたくなるのは確実だろう。それを考えると、最初から Jetson Nano を搭載できるようにSタンクを製作しておくべきだ。ましてSタンクは、メカの部分に非常に力を入れて製作しているのだから、いろいろ活用しないともったいない。

 当初は車体後部装甲の銅板から Jetson Nano の放熱を行う構想だったが、その場合は後部装甲を開閉式にするのは困難となる。後部装甲が固定だと、バッテリーの出し入れは車体上部をオープンせねばならない。
 バッテリー交換はラジコンにおいては頻繁であり、車体上部を頻繁に取り外せるようにするのは設計上からり厄介。可能なら、バッテリーは車体後部装甲ハッチを開けて交換できるようにしたい。これは、使い勝手を相当に左右する。

 バトルタンクだって、車体を外すことなく容易にバッテリー交換可能だ。市販品の時点から。

 そうなると、Jetson Nano の放熱は別の場所から行わねばならず、厄介。だが、放熱問題を解決しないと、Sタンクに搭載するのは無理だ。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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