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2021年3月15日(月) 21:36

うまく動かない

 CLKの変化を、毎秒4回まで落としてみた。
 液晶ディスプレイに表示しながらであっても、毎秒4回の僅かな変化となれば処理速度に殆ど影響しない。

 電源を入れると、ステッピングモーターから毎秒4回の音が聞こえる。
 LCD表示されるカウンターも、毎秒4回のペースで増えて行く。
 ところがセンサー状態変化割り込みの方は、毎秒数千回の凄まじい勢いでカウントアップする。訳が分からない。明らかに割り込みが誤動作しているか、激しいノイズで状態変化が認識されまくっているか、それとも機械的な振動で実際にセンサー出力頻度が増えているのか。

 だが、割り込みが発生しないならまだ分かるが、何桁も頻度が上がる誤動作というのは分からない。処理は単純だから、プログラムコードをどれほどチェックしても怪しい部分はない。
 ノイズによる誤動作は、その可能性が怖いからセンサー出力信号波形をオシロで確認しておいたのだ。割り込みが発生しまくるほどのノイズは、存在しない。
 低速回転時にステッピングの振動でセンサーが出力を増やしまくっている可能性は否定できないが、その場合ソフト的には対処できない。

 要するに、どうしようもない。
 これでは、ブラシレスモーター方式の先行きは暗い。そこで、旧来の手法を試すことにした。まず、PWMで40KHzを発生させる。dsPIC の場合、PWM周期をMCC上では確認できない。8ビットPICと比較して、非常に不便な部分である。発生させているつもりの周波数が本当にそうなっているかどうか?オシロで確認する必要がある。

 ダブルエッジ設定なので、40KHzだと毎秒8万CLKとなる。すなわち、毎秒2万ステップの回転速度。毎秒100回転。毎分6000回転。

 PWMと評価用基板のCLK端子を接続し、電源を入れる。全く回転しない。

 そこで評価用基板のジャンパーピンを差し替え、シングルエッジ設定にする。これでCLKは半減し、毎分3000回転設定となる。
 ピー音が発生するが、やはりステッピングモーターは全く回転しない。

 停止状態からいきなり与えるCLKとしては、これでも速過ぎるようだ。
 となると低速回転から徐々に上げて行かねばならないが、その場合もちろん脱調不安は残る。電圧も電流も以前より大きく取れるので、脱調し難くはなるだろう。だが、この状態だと根本的解決になるとは言い切れない。

 結局のところ、対症療法であると承知の上で電圧と電流を大きくするだけで済ませるか?
 それとも、原因不明のピン状態変化割り込み異常が発生しているブラシレス方式を再度追求してみるか?
 悩ましいところだ。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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