Darkside（https対応しました）

　Ｓタンクに搭載し、動作確認。

　ウンともスンとも言わない。これでは、各信号を順番に調査せねばならない。だが、気付いた。ＤＡＣ出力を、記述し忘れている。初期状態では０Ｖのタイプだから、ピーク電流がゼロになっちゃってる。
　評価用基板で動作試験していたときは、ＶＲＥＦが１．７Ｖぐらいになっていた。そこで、１７００を出力するように書き換える。

　これにより、無事に動くようになった。
　ただし、回転速度が上がらない。可能性が高そうなところで、マイクロステップ設定の３ビット。評価用基板では１ビットだけ操作していたが、この本番基板では３ビットとも設定できるようになっている。
　ビット０と２の配線が逆接続だと判明したが、適切に修正することで復活。

　評価用基板だけで動作確認していた時と、全く同じように動作するようになった。評価用基板の切り出し＆乗っ取りは、成功だ！

　こうなると次は、回転速度に応じてマイクロステップ設定の切り替え。
　TB67S128 を使用する場合、マイクロステップを細かくするほどステッピングモーターが脱調し難くなる。しかしＣＬＫ周波数を余り上げられないため、回転速度が速くなるとマイクロステップを荒くせねばならない。ならば、回転速度に応じてマイクロステップの細かさをこまめに切り替えるのがベターだ。

　少し苦戦したが、マイクロステップの切り替えを行うことで脱調がほぼ完全に消滅した。普通に操作していて、脱調を感じることは無くなった。
　ピーク電流を上げると確実性は増すが燃費と発熱の影響も大きいので、約２．６Ａのままにしておく。超低速回転時は、約０．８Ａに落とす。いずれの場合も、ＡＧＣにより更に電流が４５％まで減らされる場合がある。
　これらのパラメーターは、不具合があれば簡単にソフトウェアで変更可能だ。いや、ＡＧＣの最大低減４５％というのは、固定にしちゃってるけど。
　モーターや TB67S128 の発熱は今のところ許容範囲内であり、動作に問題が無ければピーク電流は増やしたくない。

　動作確認できたので、配線を最短に切り詰めて接続し直す。

　ピンヘッドに挿した後からハンダ付けし、完全に固定。

　裏側にも、絶縁用に t=0.3 ポリカーボネイト板を接着。