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2021年10月10日(日) 23:59

Jetson Nano I2C 成功

 明らかに、Jetson Nano の i2c-1 がおかしい。

 ならば、i2c-0 を使えばどうか?
 40ピンのGPIOでは、i2c-0 と i2c-1 が最初から有効になっている(はず)。

 i2c-0 は、27番ピンと29番ピンである。隣接ピンにGNDや3.3Vが無いので、実験の準備が少し面倒臭い。
 アダプターを改変し、Jetson Nano 単体で i2c-0 から傾斜センサーを使えるようにする。

 すると、あっさり 0x1d に「なにか」が検出された。どう考えても、傾斜センサーである。

 2年前に動作したプログラムを i2c-0 対応に修正し、動かしてみる。問題なく、傾斜センサーの値を取得できた。かくしてこの大騒ぎは、i2c-1 が壊れていた(もしくは壊した)という結論にて終了。
 これにより、Jetson Nano で傾斜センサーを活用できることになった。

 だが、dsPIC からは読まないで Jetson Nano から情報を受取るようにすると、Jetson Nano の電源を入れないと車体水平補正が効かなくなると気付いた。
 Jetson Nano は消費電力が多い上に起動が遅いので、Jetson Nano を使わなくても最低限の活動が可能なようにと考えている。車体を自動的に水平にする機能は、主砲エアガンのホップアップを正確に掛けるための重要機能である。それを Jetson Nano に依存するのは、うまくない。

 だからと言って dsPIC のハードウェアi2c を使えるようにするのも、また大変そうだ。しかし、もしかするとソフトウェアi2c でも傾斜センサーの共有が可能かもしれない。試してみる価値があることが、少なくとも2つある。
 1つは、必要ない場合はこまめにGPIOを入力に切り替えること。
 もう1つは、ハードウェアi2c にした状態で、ピン制御をソフトで行うこと(そういう設定が可能はなず)。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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