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2022年1月7日(金) 21:39

自動水平補正成功

 車体後部ユニットにも、支え棒を接着。

 左右かなりズレていて、4個一体型なら調整に苦労するところだ(と言うか、実際に大変だったし)。

 台上に置いて、台を傾ける。
 しっかり自動水平補正される。

 続いて、Jetson Nano を起動。
 カメラのスーパーインポーズを行いつつ、自動水平補正を試す。レスポンスが少し悪化したが、実用に問題ない性能で水平補正される。無事に、傾斜センサーを共用できている。

 こうして、1ヶ月前の課題が解決できた。

 1ヶ月前に試験しようとしたらサスアームサーボが動作不良になっていて試験できず。サスアームサーボを作り直し、遂に復活した。

 走行制御 dsPIC を書き換えたおかげか、ポルターガイストは収まっている。ただし、ときどき電波受信に失敗した扱いになるようだ。
 送信機の電源が切れていると判断されると、サスアームは格納ポジションに移動する。送信機の電源は入れたままなのに、ときどきサスアームが格納ポジションに動こうとするのだ。

 激変緩和が入っているので、一瞬車高が下がって即座に元に戻る。
 ノーコン判定が不完全なのは仕方ない面もあるので、格納ポジションへの移行をソフトウェア的に遅延させるぐらいで良いだろう。
 1秒ぐらい連続してノーコン判定じゃないと、サスアームは動かさないようにする。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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